Это потому, что в какой-то момент вы использовали sudo для установки вашего rvm. Таким образом, системе потребуется разрешение sudo для установки более поздних гемов
Когда вы используете команду $ sudo gem install rails -v 6.0.2.1, вы указываете системе использовать обычную, непосредственно установленную ruby, а не через rvm, поэтому она предупреждает вас No such /user/bin/gem error
Решением для этого является изменение владельца всех файлов в каталоге ~/.rvm на текущую учетную запись, как если бы вы использовали учетную запись root, выполнив команду
sudo chown -R $USER ~/.rvm