ROS2 в облачной робототехнике Google

Question

Я хотел бы спросить, возможно ли использовать или ros2 уже использовался с облачной робототехникой?

В настоящее время я разрабатываю проект с использованием облачной робототехники, и одна из целей состоит в том, чтобы использовать ros2 отправлять заказы роботу.

Мой вопрос заключается в том, как отправлять заказы роботу удаленно, используя ros2 в k8s.

Если кто-то может дать мне некоторую ссылку, это будет полезно.

Answer 1

Если вы специально хотите использовать ROS2 для связи между облаком и роботом, боюсь, это не поможет. Вы можете рассмотреть возможность использования декларативного API для надежной отправки заказов из облака роботу. Вам необходимо:

• создать пользовательское определение ресурса (CRD) для представления ваших заказов
• отправлять заказы из облака, создав пользовательский ресурс
• create контроллер на роботе, который просматривает заказы и выполняет их

Подробнее об этом можно прочитать в учебном руководстве по декларативному API .

Если вы хотите этого избежать косвенное обращение и использование ROS2, В этом сообщении на форуме ROS предлагается использовать VPN, которая может пересылать многоадресные трафики c.