Google Cloud Robotics Communication - PullRequest
Новая
       16

Google Cloud Robotics Communication

1 голос
/ 10 марта 2020

В настоящее время я работаю над проектом по робототехнике, мы работаем с Google Cloud Robotics Core, и я понял, что лучший способ связи с роботом (ROS 2) - это использование декларативного API.

Я прочитал учебник, но я хотел бы получить больше информации. Как именно я отправляю заказы роботу?

"Создание настраиваемого определения ресурса (CRD) для представления заказов. Отправка заказов из облака путем создания настраиваемого ресурса. Создание контроллер на роботе, который просматривает заказы и выполняет их "

Это работает, если мне нужно отправить заказы типа" init "," stop "," update your code "?

Спасибо за вашу помощь!

1 Ответ

0 голосов
/ 10 марта 2020

"обнови свой код" - хороший пример. Возможно, «init» не нужен, поскольку робот может автоматически инициализироваться при запуске перед поиском заказов. Аналогично, вместо создания «стоп-ордера», вы можете отменить или удалить любые существующие ордера, и робот остановится, когда у него не будет активных ордеров.

Детали API будут сильно зависеть от вашего варианта использования. , В идеале заказ должен быть автономным, чтобы получающий его робот мог выполнить заказ, даже если он частично потерял сетевое соединение. Например, я попытался адаптировать пример из учебника , чтобы отразить ваши предложения: 

apiVersion: example.com/v1
kind: Order
metadata:
  name: my-move-order
spec:
  moveItem:
    from: manufacturing
    to: logistics
    destinationAfterMove: waitingArea

или 

apiVersion: example.com/v1
kind: Order
metadata:
  name: my-update-order
spec:
  installUpdate:
    url: https://myproject.com/updates/2020-03-10.tar.gz

Для примера из реального мира. Вы можете посмотреть на проект ewm-cloud-robotics:

Я чувствую, что должен дать предупреждение: декларативный API может быть излишним, если у вас хорошая сеть возможность подключения, в этом случае вы можете предпочесть использовать actionlib с VPN и ROS2. Кроме того, если вы считаете, что ваш API будет слишком сложным для мета-контроллера, и вы хотите использовать язык программирования, отличный от Python или Go, тогда вам следует рассмотреть возможность хранения ваших заказов в базе данных, такой как Redis или MySQL, вместо используя аписервер Kubernetes (последний раз, когда я проверял, не было хорошей клиентской поддержки для языков, отличных от Python или Go).

...