Я пытаюсь написать аппаратный интерфейс custum ros, следуя этому руководству. Я пытаюсь создать аппаратный интерфейс для rrbot в целях тестирования, так как он предоставляет уже существующее описание rrbot и некоторые файлы запуска. Здесь - это репозиторий git этого пакета catkin, который успешно создается, но когда я пытаюсь просмотреть темы контроллера положения, я вижу только следующие темы ros:
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/rrbot/joint_states
/tf
/tf_static
когда Я запускаю узел аппаратного интерфейса с контроллером с помощью команды:
roslaunch rrbot_control rrbot_hardware_interface.launch
вывод дисплея терминала:
started core service [/rosout]
process[rrbot/rrbot_hw_interface-2]: started with pid [14994]
process[rrbot/controller_spawner-3]: started with pid [14998]
process[rrbot/robot_state_publisher-4]: started with pid [14999]
read
write
[INFO] [1589016205.926310]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/load_controller
[INFO] [1589016205.932689]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/switch_controller
[INFO] [1589016205.938694]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/unload_controller
[INFO] [1589016205.944457]: Loading controller: joint_state_controller
read
write
read
write
^C[rrbot/robot_state_publisher-4] killing on exit
[rrbot/controller_spawner-3] killing on exit
[rrbot/rrbot_hw_interface-2] killing on exit
[INFO] [1589016208.067200]: Shutting down spawner. Stopping and unloading controllers...
read
write
Я использую ubuntu 18.04, ros melodi c.