У меня есть некоторый опыт программирования на C ++, но я немного новичок в робототехнике. Мне нужно создать функциональность робота для клиента, в которой рука робота перемещается между несколькими объектами, чтобы достичь заданной цели позы для своего конечного элемента (захвата).
Мне нужно использовать интерфейс MoveIt для планирования движения. Этот интерфейс также может вычислять декартовы пути. Если я правильно понимаю, декартовы пути - это просто набор позы путевых точек, которые конечный эффект должен достигать последовательно.
Мой первый вопрос: в чем преимущество / недостаток выполнения декартового пути, а не перехода к несколько путевых точек вручную одна за другой?
Мой второй вопрос: будет ли планировщик движения сначала спланировать все путевые точки, а затем начать выполнять их одну за другой. Или планировщик движения будет многократно планировать и выполнять для каждой путевой точки в декартовой траектории?
Причина, по которой я хотел бы это знать, заключается в том, что я думаю, что перемещение конечного эффектора по шагам (или путевым точкам) повысит шансы найти траекторию для цели, которую очень трудно достичь из-за много объектов, находящихся в окружающей среде.
Заранее спасибо,
Дирк