ROS / Moveit / Reflexxes - Генерация последовательности целей Траектории для робота 6DOF

Question

Мы группа студентов, работающих над степенью бакалавра. Мы столкнулись с проблемой, когда нам нужно сгенерировать последовательность целей траектории (поза, скорость, соотв.) (Без столкновений) для руки робота с 6 степенями свободы с использованием Moveit от ROS.В то время как модель робота и столкновения устанавливаются в среде Rviz, главная цель состоит в том, чтобы робот ударил по мячу ракеткой, поэтому нам нужно послать последовательность голов, чтобы он мог применить ударную силу к мячу, а непросто идите в положение мяча и получите ноль в соответствии с ним.

Пожалуйста, любая помощь будет оценена :)

Answer 1

Похоже, есть пара возможностей.Во-первых, вы можете планировать по декартовым путям с помощью MoveIt:

moveit::planning_interface::MoveGroup group("right_arm");
std::vector<geometry_msgs::Pose> waypoints;
geometry_msgs::Pose target_pose3 = start_pose;
geometry_msgs::Pose target_pose3 = waypoint_pose;
waypoint_pose.position.x += 0.2;
waypoints.push_back(waypoint_pose); // Add first waypoint 
waypoint_pose.position.y -= 0.2;
waypoints.push_back(waypoint_pose); // Add second waypoint

// Compute the Cartesian trajectory (stored in a RobotTrajectory)
moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory;
group.computeCartesianPath(waypoints,
                           0.01,  // task space stepsize (meters)
                           0.0,   // jump threshold
                           trajectory);

Недостатком может быть то, что я не уверен, что вы можете указать желаемые скорости и ускорения в каждой точке пути, поэтому еслиу вас есть эти ограничения, эта опция может не работать для вас.

Другой вариант может быть Декарт , который выполняет декартово планирование пути.Есть учебники здесь и здесь , и есть некоторое обсуждение на Descartes / MoveIt!интеграция. Эта страница выглядит так, как будто на ней много документации по Декарту.