Я использую ROS и MoveIt для управления роботом c рукой. Я уже создал все необходимое с помощью MoveIt Setup Assistant. Кроме того, я написал контроллер, который может отправлять соединенные позиции роботу для выполнения, и он может получать текущее состояние соединения в режиме реального времени. Итак, мой вопрос, как я могу "подключить" мой контроллер к существующей среде ROS? По каким темам я должен подписаться на текущие совместные состояния sh, а какие топи c я должен слушать, чтобы получить очки от MoveIt (которые я запланировал), чтобы я мог отправить их в руку робота c , Как я понимаю из описания элемента управления ROS приложенная фотография Я должен взаимодействовать с "Уровень интерфейса аппаратных ресурсов". Я новичок в ROS, поэтому любые комментарии и советы будут полезны, спасибо!