Не удается подключиться к манипулятору UR5 с помощью ROS MoveIt - PullRequest
Новая
       117

Не удается подключиться к манипулятору UR5 с помощью ROS MoveIt

0 голосов
/ 12 апреля 2020

Я пытаюсь подключиться и управлять (двигать) манипулятором UR5 с помощью ROS MoveIt. У меня был успех с симулированной рукой в ​​RViz и Gazebo, но я застрял при подключении к физической руке.

Настройка:

  • Универсальный робот-манипулятор UR5, работающий под управлением URsoftware 3.10.1.76190
  • Ubuntu 16.04 с ROS Kineti c
  • Прямое соединение rnet соединение между компьютером и манипулятором

Я могу успешно проверить связь с манипулятором робота.

Я пытаюсь запустить:

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=10.65.170.42 [reverse_port:=REVERSE_PORT]

И получите ошибку ниже.

После пары часов поисков и поисков я чувствую себя застрявшим. Почему в соединении отказано? Нужно ли мне что-то включать на подвесном пульте UR5? У меня есть «внешний контроль» URCaps, установленный на обучающем кулоне, но ничего не работает. 

myUsername@PC-1:~$ roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=10.65.170.42 [reverse_port:=REVERSE_PORT]
... logging to /home/myUsername/.ros/log/82b1dfb0-7cf5-11ea-87da-54bf647ffb62/roslaunch-PC-1-24911.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://IRAD-1:37439/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /robot_description: <?xml version="1....
 * /robot_ip_address: 10.65.170.42
 * /robot_reverse_port: 50001
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14
 * /tf2_buffer_server/buffer_size: 120.0
 * /ur_driver/max_payload: 10.0
 * /ur_driver/max_velocity: 10.0
 * /ur_driver/min_payload: 0.0
 * /ur_driver/prefix: 

NODES
  /
    robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)
    tf2_buffer_server (tf2_ros/buffer_server)
    ur_driver (ur_driver/driver.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[robot_state_publisher-1]: started with pid [24931]
process[ur_driver-2]: started with pid [24932]
process[tf2_buffer_server-3]: started with pid [24934]
Setting prefix to 
[WARN] [1586720823.285406]: No calibration offset for joint "shoulder_pan_joint"
[WARN] [1586720823.285844]: No calibration offset for joint "shoulder_lift_joint"
[WARN] [1586720823.286176]: No calibration offset for joint "elbow_joint"
[WARN] [1586720823.286493]: No calibration offset for joint "wrist_1_joint"
[WARN] [1586720823.286802]: No calibration offset for joint "wrist_2_joint"
[WARN] [1586720823.287109]: No calibration offset for joint "wrist_3_joint"
[INFO] [1586720823.287487]: No calibration offsets loaded from urdf
[INFO] [1586720823.289173]: Max velocity accepted by ur_driver: 10.0 [rad/s]
[INFO] [1586720823.291885]: Bounds for Payload: [0.0, 10.0]
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/ur_driver/driver.py", line 1019, in <module>
    if __name__ == '__main__': main()
  File "/opt/ros/kinetic/lib/ur_driver/driver.py", line 946, in main
    program = fin.read() % {"driver_hostname": get_my_ip(robot_hostname, PORT), "driver_reverseport": reverse_port}
  File "/opt/ros/kinetic/lib/ur_driver/driver.py", line 855, in get_my_ip
    s = socket.create_connection((robot_ip, port))
  File "/usr/lib/python2.7/socket.py", line 575, in create_connection
    raise err
socket.error: [Errno 111] Connection refused
[ur_driver-2] process has died [pid 24932, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/ur_driver/driver.py 10.65.170.42 50001 __name:=ur_driver __log:=/home/lgiuglia/.ros/log/82b1dfb0-7cf5-11ea-87da-54bf647ffb62/ur_driver-2.log].
log file: /home/lgiuglia/.ros/log/82b1dfb0-7cf5-11ea-87da-54bf647ffb62/ur_driver-2*.log
...