Метод imwrite в opencv не работает в ROS - PullRequest
Новая
       101

Метод imwrite в opencv не работает в ROS

1 голос
/ 05 августа 2020

Я использую ROS Kineti c для подписки на темы изображений, я использую .launcher для выполнения двух экземпляров одного и того же узла, эта часть в порядке, но затем я пытаюсь сохранить эти изображения внутри кода каждый узел и не имеет успеха. cv :: imageshow () работает нормально, но imwrite никуда не пишет. Я пробовал эти решения (оба) и ничего. Код запуска (XML) 

<launch>
  <node name="listenerRasp" pkg="image_receptor" type="imageReceptor"> 
    <remap from="/camera/image" to="/rasp/image/compressed"/>
    <param name="photoPath" type="string" value="/data/src/rasp" />
  </node>
<node name="listenerApp" pkg="image_receptor" type="imageReceptor" cwd="node">
    <param name="photoPath" type="string" value="/data/src/app" />
    <remap from="/camera/image" to="/app/image/compressed"/>
</node>

</launch>

и код cpp: 

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

static const std::string OPENCV_WINDOW = "Photo visualizer";

class ImageConverter
{
  ros::NodeHandle nh_;
  image_transport::ImageTransport it_;
  image_transport::Subscriber image_sub_;
  std::string topic_name;

//  image_transport::Publisher image_pub_;

public:
  ImageConverter()
: it_(nh_)
  {
    if( ros::param::has("/photoPath")){
        ros::param::get("/photoPath",topic_name);
    }
    // Subscribe to input video feed and publish output video feed
    image_sub_ = it_.subscribe("/camera/image", 1, &ImageConverter::imageCb, this, image_transport::TransportHints("compressed"));
    //image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);

    cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  ~ImageConverter()
  {
    cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
  {
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;

    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);

    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

    // Draw an example circle on the video stream
//    if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)
  //    cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(0,255,0));

    // Update GUI Window
    //ros::Time agora = ros::Time::now().toSec();
//  agora.toString();
    std::string nomePathFoto ="." + topic_name + "/2020testeAugust.jpeg";
  cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);
    cv::imwrite("2020testeAugust.jpg", cv_ptr->image);
  cv::waitKey(3);

    // Output modified video stream
    //image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
  }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_converter");
  ImageConverter ic;
  ros::spin();
  return 0;
}

Как видите, код cpp взят из Учебник ROS с небольшими изменениями. Поскольку это больше вопрос OpenCV, чем вопрос ROS, я решил опубликовать sh здесь

...