Как установить положение робота [amcl_pose (x, y)] в rviz на (0.0000,0.00000) в верхнем левом углу

Question

Я создал небольшую карту в беседке, после запуска беседки, РВИЗ и картографического сервера робот загружается в середине карты, и положение (x, y) равно (0,00000,0,00000), как показано на изображение.

Я хочу загрузить робота в верхнем левом углу карты, положение этой координаты должно быть (0.00000,0.00000 ). Как мне этого добиться?

Answer 1

При публикации карты на картографическом сервере вы можете указать map.yaml с желаемыми настройками.

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

Чтобы добиться желаемого, вам необходимо изменить координаты X и Y относительно начала координат. Вы можете прочитать желаемые значения из RViz, наведя указатель мыши в нужное положение, а затем записав эти значения в map.yaml.

В случае появления робота на границе карты будьте осторожны, так как он может может случиться так, что робот не сможет найти допустимый путь (поскольку он находится за пределами известной области).

Проверьте официальную документацию для получения дополнительной информации о том, как использовать map.yaml и какие есть варианты.