У меня проблемы с созданием плагина World для симулятора Gazebo.
У меня есть манипулятор roboti c, который отвечает за то, чтобы собирать некоторые ящики и перемещать их в определенных c местах . Чтобы смоделировать захват, я просто хочу жестко прикрепить коробки (которые являются статичными c моделями) к рабочему элементу робота и отсоединить их, когда они будут на месте.
Я не тем не менее, может выполнить эту простую задачу. Я нашел функцию AttachStaticModel из класса physics::Model; Я использую его следующим образом:
robotModelPtr->AttachStaticModel(boxModelPtr, offset);
, используя в качестве смещения ignition::math::Pose3d() или boxLinkPtr->WorldPose() - robotLinkPtr->WorldPose(), но он ничего не делает.
Затем я попытался вручную создать фиксированное соединение между box и робот, как:
robotModelPtr->CreateJoint("connection", "fixed", robotLinkPtr, boxLinkPtr)
Но в результате ящик улетает.
Box SDF состоит из узла обзора и узла столкновения, оба они используют a .dae me sh.
Любые предложения были бы очень признательны. Большое спасибо.