Вектор поворота калибровки камеры OpenCV в матрицу

Question

Используя следующий урок для калибровки камеры, я смог получить вектор вращения и вектор перевода. https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

Я получил связь между матрицей камеры и матрицей вращения / перемещения, но не могу найти способ преобразовать этот вектор вращения в матрицу вращения.

Более того, я пытаюсь выяснить, как получить матрицу проекции, но я не нахожу функцию openCV, чтобы вызвать это.

Вы знаете способ для любого из этих пунктов, пожалуйста?

Спасибо за помощь!

Answer 1

Во-первых, теория модели камеры достаточно плотна, но необходима, чтобы понять все это. В случае, если вы не используете его, вот путь из Википедии, чтобы узнать из основы камеры и матрицы преобразования:

• Модель камеры-обскуры
• Понимание однородных координат
• матрица преобразования и
• матрица вращения в 3D
• 3D проекция (часть перспективной проекции)
• Матрица камеры

Что касается OpenCV, существует функция для применения преобразования перспективы называется warpPerspective.

Вы также можете взглянуть на все остальные функции в модуле Geometri c Transform, там тоже есть очень интересные.