Я использую массив ультразвуковых c приемников для оценки местоположения объекта, но общая длина массива составляет около 1 метра (все они находятся на одной линии).
Используя полученное расстояние, я попытался использовать трилатерацию, чтобы посмотреть, смогу ли я оценить позицию.
Проблема начинается здесь: в то время как компонент оси y позиции находится достаточно близко к фактической позиции, компонент оси x позиции составляет примерно половину фактической позиции. Другими словами, если фактическая позиция составляет (5,10) м, полученная позиция составляет около (2,5,9,8) м. Я использовал следующее уравнение:
x = (r1 ^ 2 - r2 ^ 2 - x1 ^ 2 + x2 ^ 2) / (2 * (x2-x1))
, где r1 и r2 это расстояния, полученные для приемника 1 и приемника 2, а x1 и x2 - это x-координаты положения приемника.
Мне интересно, связано ли это с небольшой базовой линией или что-то в математика, которую я скучаю. Кроме того, как я должен go об устранении этой проблемы? Я думал о том, чтобы просто умножить x-компонент на 2, но это может быть просто совпадением, что сейчас это примерно половина фактического x-компонента.