Вы можете отправлять все, что хотите, в конечную точку REST.
У вас может быть конечная точка "привратник" REST, которая принимает SOAP в полезной нагрузке POST и преобразовывает ее в любое представление другие конечные точки требовали и возвращали это представление. например, JSON. Таким образом, по сути он становится конвертером SOAP в JSON.
Если вы можете отправить SOAP напрямую из системы ERP на конечную точку, ваша конечная точка может принять SOAP в POST запрашивать и делать с ним все, что захочет. SOAP это просто XML, поэтому конечная точка может просто проанализировать ее, чтобы получить информацию, которую она "обычно" получает через "традиционные" REST, такие как JSON.
. Вы можете объединить два подходы. Ваша ERP-система может отправить SOAP на конечную точку «привратника», которая преобразует SOAP в JSON и отправляет преобразованный контент на предполагаемую конечную точку.