Привет, я пытаюсь разработать ПИД-регулятор на основе прилагаемого изображения. Я смог найти Gp (s) = (1000) / (s ^ 2 + s) Теперь, когда я пытаюсь найти G c (s), используя метод Циглера-Николса, я получаю: G c (s) = (0,15 с ^ 2 + 0,6 с + 6) / с. Однако, когда я строю график на Matlab, усиление не превышает 10 дБ, фактически это -24 дБ. Но запас по фазе составляет около 88, что больше 55. В чем проблема с моим дизайном, почему я не достигаю спецификации запаса усиления?
