Я собрал Qt GUI в python из кода (не из редактора Qt, поэтому я не использую файлы qml). Я хочу, чтобы он мог подписываться на темы ROS2 и обновлять GUI в соответствии с полученными сообщениями, а также публиковать данные sh при нажатии кнопки. Проблема в том, что Qt требует app.exec(), а ROS требует node.spin() для запуска, оба из которых являются бесконечными циклами. Похоже, в Интернете есть несколько уроков по ROS + Qt, но все они сосредоточены на ROS1. Я не могу найти пример кода для ROS2 + Qt.
Как мне интегрировать мой Qt GUI с ROS2?