В схеме планирования ЦП без упреждения может ли планирование выполняться, когда процесс или поток переключается из состояния ожидания в состояние готовности?
Да, но только если Процессор простаивает; в противном случае (если у всех процессоров есть текущая задача, и ни одна из них не простаивает), вам придется выгрузить текущую задачу (и она не будет не приоритетной).