Я не знаю ни одного программного обеспечения для трилатерации ... кто-то должен написать библиотеку с открытым исходным кодом.
Взгляните на формулы трилатерации . Их не должно быть сложно реализовать. Трудно будет поместить ваши точки и точки маршрутизатора в сетку, и измерения, которые вы проводите для местоположений ваших маршрутизаторов, должны проинформировать вас о том, как это сделать. После того как вы все отобразили в сетку, формулы не станут сложными и не должны быть сложными для понимания.