Как я могу выполнить правильную триангуляцию из двух представлений, если я не знаю матрицу intrinsi c?

Question

Я хочу триангулировать некоторые ключевые точки 3D из ключевых точек 2D в двух представлениях. Я использую findEssentialMat () и restorePose () с opencv. Я обнаружил, что когда я меняю матрицу intrinsi c, R и t также меняются. Это приводит к повороту в неправильном направлении при координации второй камеры. Как я могу решить эту проблему?

Answer 1

Я не понимаю, что вы имеете в виду под «когда я меняю встроенную c матрицу». Разложение существенной матрицы обычно имеет 4 возможных решения. Если вы укажете соответствующие точки на двух изображениях, RecoveryPose () автоматически выберет правильную позу, выполнив проверку хиральности. Конечно, вы можете выполнить проверку хиральности самостоятельно (проверка хиральности означает, что триангулированные трехмерные точки должны иметь положительную глубину).