Альтернатива ARKit с открытым исходным кодом

Question

Меня интересует алгоритм Visual Intertial SLAM, который реализован в ARKit SDK для отслеживания движения, который выполняет визуальный SLAM и объединяет его с промежуточными данными. Я понимаю алгоритм и как выполняется отслеживание.

Поскольку я хочу использовать свою пользовательскую камеру, а не iphone, мне было интересно, есть ли уже доступная эквивалентная реализация с открытым исходным кодом, которая выполняет инерционные данные VI-SLAM + для отслеживания объекта с сопоставимая производительность? Я ищу не SDK, которые можно использовать в качестве API, а реализации алгоритмов, которые я могу редактировать самостоятельно. Приносим извинения, если этот вопрос относится к другому форуму.

Answer 1

На github есть много VISLAM с открытым исходным кодом. Рекомендую попробовать ВИНС-Моно (https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono). Вы можете использовать свою собственную камеру для сбора изображений и данных IMU, или вы можете использовать наборы данных publi c.

Answer 2

Можно попробовать популярный ARToolKit5 . Он быстрый, интуитивно понятный и кроссплатформенный. Вы можете запустить его в macOS, iOS, Linux, Android или Windows. Он был выпущен в 2015 году как платформа с полностью открытым исходным кодом под названием LGPLv3 и более поздних версий. Также есть ссылка на последний выпуск ARToolKitX .