Есть ли способ применить модель датчика в динамике системы в Matlab?
Предположим, что динамика открытой системы l oop:
xdot = A x + B u
y = c x + D u
x равно 4 состояниям (th1, th2, th1_dot, th2_dot). Открытая система l oop обозначена G_p, а управление - G_c. Закрытая система l oop будет
G_cl = Gp Gc/(1+Gp*Gc)
. Сейчас я моделирую датчик с функцией floor в Matlab, и после управления системой и моделирования реакции системы на заданный вход, я квантую один штатов с функцией пола. Но, поскольку это не дает реалистичного c влияния датчика на другие состояния, я хочу переместить модель датчика в динамику моего открытого l oop или, по крайней мере, до того, как будет реализован контроллер.
Я ценю любое идеи.