Функция не была объявлена ​​в области видимости

Question

Я не знаю, почему моя программа выдает ошибку, что у меня нет определенных функций, даже если они есть в программе. Это произошло после добавления кода INA219 monitor;

Мой код:

#include "BNO055_ESP32.h"
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEServer.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLE2902.h>
#include <INA219.h>



#define SHUNT_MAX_V 0.02  /* Rated max for our shunt is 75mv for 50 A current: 
                             we will mesure only up to 20A so max is about 75mV*20/50 lets put some more*/
#define BUS_MAX_V   5  /* with 12v lead acid battery this should be enough*/
#define MAX_CURRENT 5    /* In our case this is enaugh even shunt is capable to 50 A*/
#define SHUNT_R   0.1   /* Shunt resistor in ohm */

#define SERVICE_UUID            "6E40180D-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E" // UART service UUID
#define CHARACTERISTIC_UUID     "6E402A37-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E"


// BLE variables
bool deviceConnected = false;

BLECharacteristic *pCharacteristic;

INA219 monitor;

void setup() {

  Wire.begin(21, 22, 400000);
  Serial.begin(115200); //opens serial terminal
  monitor.begin();
  monitor.configure(INA219::RANGE_16V, INA219::GAIN_1_40MV, INA219::ADC_16SAMP , INA219::ADC_16SAMP , INA219::CONT_SH_BUS);
  monitor.calibrate(SHUNT_R, SHUNT_MAX_V, BUS_MAX_V, MAX_CURRENT);

  BLEDevice::init("SMART HELMET");

  //----------BLE INITIALIZATION-------------

  // Create the BLE Server
  BLEServer *pServer = BLEDevice::createServer();
}

void loop() {

  readQuatData(BNO055_quatCount);
  // Calculate the quaternion values

  BNO055_quat[0] = (float)(BNO055_quatCount[0]) / 16384.;
  BNO055_quat[1] = (float)(BNO055_quatCount[1]) / 16384.;
  BNO055_quat[2] = (float)(BNO055_quatCount[2]) / 16384.;
  BNO055_quat[3] = (float)(BNO055_quatCount[3]) / 16384.;

  pCharacteristic->setValue((uint8_t*)BNO055_quat, 16);


  pCharacteristic->notify(); // Send the value to the app!

}

void readQuatData(int16_t * destination)
{
  uint8_t rawData[8];  // x/y/z gyro register data stored here
  readBytes(BNO055_ADDRESS, BNO055_QUA_DATA_W_LSB, 8, &rawData[0]);  // Read the six raw data registers sequentially into data array
  destination[0] = ((int16_t)rawData[1] << 8) | rawData[0] ;       // Turn the MSB and LSB into a signed 16-bit value
  destination[1] = ((int16_t)rawData[3] << 8) | rawData[2] ;
  destination[2] = ((int16_t)rawData[5] << 8) | rawData[4] ;
  destination[3] = ((int16_t)rawData[7] << 8) | rawData[6] ;
}

Ошибка, которую я получаю:

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\pokus_BNO055_ESP32\BNO_jedna_charka\BNO_jedna_charka.ino: In function 'void loop()':

BNO_jedna_charka:216:36: error: 'readQuatData' was not declared in this scope

       readQuatData(BNO055_quatCount);

                                    ^

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\pokus_BNO055_ESP32\BNO_jedna_charka\BNO_jedna_charka.ino: In function 'void readQuatData(int16_t*)':

BNO_jedna_charka:282:66: error: 'readBytes' was not declared in this scope

   readBytes(BNO055_ADDRESS, BNO055_QUA_DATA_W_LSB, 8, &rawData[0]);  // Read the six raw data registers sequentially into data array

                                                                  ^

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\pokus_BNO055_ESP32\BNO_jedna_charka\BNO_jedna_charka.ino: In function 'bool initBNO055()':

BNO_jedna_charka:346:64: error: 'writeByte' was not declared in this scope

   writeByte(BNO055_ADDRESS, BNO055_OPR_MODE, BNO055_CONFIGMODE );

                                                                ^

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\pokus_BNO055_ESP32\BNO_jedna_charka\BNO_jedna_charka.ino: In function 'void accelgyroCalBNO055(float*, float*)':

BNO_jedna_charka:390:49: error: 'writeByte' was not declared in this scope

   writeByte(BNO055_ADDRESS, BNO055_PAGE_ID, 0x00);

                                                 ^

BNO_jedna_charka:401:65: error: 'readBytes' was not declared in this scope

     readBytes(BNO055_ADDRESS, BNO055_ACC_DATA_X_LSB, 6, &data[0]);  // Read the six raw data registers into data array

                                                                 ^

BNO_jedna_charka:430:65: error: 'readBytes' was not declared in this scope

     readBytes(BNO055_ADDRESS, BNO055_GYR_DATA_X_LSB, 6, &data[0]);  // Read the six raw data registers into data array

                                                                 ^

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\pokus_BNO055_ESP32\BNO_jedna_charka\BNO_jedna_charka.ino: In function 'void magCalBNO055(float*)':

BNO_jedna_charka:530:64: error: 'writeByte' was not declared in this scope

   writeByte(BNO055_ADDRESS, BNO055_OPR_MODE, BNO055_CONFIGMODE );

                                                                ^

exit status 1
'readQuatData' was not declared in this scope

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\ina219_pokus_stackoverflow\ina219_pokus_stackoverflow.ino: In function 'void loop()':

ina219_pokus_stackoverflow:45:32: error: 'readQuatData' was not declared in this scope

   readQuatData(BNO055_quatCount);

                                ^

C:\Users\Boris\Documents\Arduino\ina219_pokus_stackoverflow\ina219_pokus_stackoverflow.ino: In function 'void readQuatData(int16_t*)':

ina219_pokus_stackoverflow:63:66: error: 'readBytes' was not declared in this scope

   readBytes(BNO055_ADDRESS, BNO055_QUA_DATA_W_LSB, 8, &rawData[0]);  // Read the six raw data registers sequentially into data array

                                                                  ^

exit status 1
'readQuatData' was not declared in this scope

Спасибо за любую помощь.

Boris

Answer 1

В C и C ++ вы должны объявлять функции, прежде чем вызывать их.

Вы можете сделать это, определив функцию, как вы сделали здесь:

void readQuatData(int16_t * destination)
{
  uint8_t rawData[8];  // x/y/z gyro register data stored here
  readBytes(BNO055_ADDRESS, BNO055_QUA_DATA_W_LSB, 8, &rawData[0]);  // Read the six raw data registers sequentially into data array
  destination[0] = ((int16_t)rawData[1] << 8) | rawData[0] ;       // Turn the MSB and LSB into a signed 16-bit value
  destination[1] = ((int16_t)rawData[3] << 8) | rawData[2] ;
  destination[2] = ((int16_t)rawData[5] << 8) | rawData[4] ;
  destination[3] = ((int16_t)rawData[7] << 8) | rawData[6] ;
}

Или вы это можно сделать с помощью объявления функции, например:

void readQuatData(int16_t * destination);

Вы вызываете readQuatData() перед тем, как объявить его, поэтому вы получаете эту ошибку.

Вы можете переместить ваше определение функции перед теми местами, где вы ее используете, или вы можете объявить ее перед тем, как ее использовать, например так:

INA219 monitor;

void readQuatData(int16_t * destination);

void setup() {

Я поместил ее перед вызовом setup() как объявление всего, что вам нужно объявлять в начале файла перед кодом, как правило, чище и проще в обслуживании, чем разбрасывать объявления по всему коду.

Это необходимо сделать для writeByte() и readBytes(). Кажется, что они отсутствуют в коде, которым вы поделились, так что вы сами с ними, но вы бы сделали то же самое - либо определите их, прежде чем использовать их, либо добавьте объявление для них, прежде чем использовать их .