Реконструкция 3d для камеры вращения

Question

У меня есть вращающиеся изображения с камеры, и я пробую этот пример набора инструментов компьютерного зрения MATLAB (https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/67383-stereo-triangulation). У меня есть матрица калибровки и поворота для каждого изображения, однако я всегда нахожу 3D-точки равными до (0,0,0). Следует отметить, что перевод является нулевым, что делает четвертый столбец нулевым.

Answer 1

Вы не можете восстановить трехмерную точку из вращающейся камеры.

Я предлагаю вам попытаться нарисовать пример. Идея триангуляции состоит в том, чтобы вычислить пересечение двух лучей обратной проекции. Эти лучи проходят через центр камеры и точку восстановления. На чертеже вы обнаружите, что пересечение становится тем точнее, чем больше так называемая базовая линия стерео (это перевод из одного центра камеры в другой).

Теперь для вращающейся камеры Центр камеры остается тем же, и, следовательно, два луча идентичны. Пересечение не определено.