В настоящее время я работаю над проектом, который требует оценки объема в (почти) реальном времени. У меня есть одна камера глубины Intel RealSense D435. Объекты (в основном груды ящиков) видны сверху. Я хочу оценить объем этих объектов с помощью функции pyrealsense2 pointcloud, но я не могу найти какой-либо способ сделать это.
Я посмотрел примеры кода на странице intel realsense GitHub, но они не были полезны вообще. Я пытался использовать PCL и его оболочку Python, но эта оболочка не стабильна в Ubuntu 18.04. Я также пытался использовать Open3D и оценивать громкость коробочки с точечным облаком, но результаты совсем не точны (переход с 14 на 253 в двух кадрах).
Я вполне новичок в этой сфере и не знаю, где искать и что пытаться улучшить. Есть предложения?