Как настроить переменную среды ROS в Ubuntu 20.04? - PullRequest
Новая
       181

Как настроить переменную среды ROS в Ubuntu 20.04?

0 голосов
/ 02 мая 2020

Я пытался следовать этому руководству по установке ROS, но даже после добавления ROS source.list и его ключа 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

выдал ошибку. 

E: Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

Затем я запустил эту команду 

sudo apt search ros

, чтобы проверить, существует ли какой-либо такой пакет. Я не смог найти ros-melodic-desktop-full, но нашел другой подобный пакет ros-desktop-full. Поэтому я установил его вместо. Установка прошла без ошибок.

Следующим шагом в руководстве является настройка переменной среды ROS, но у меня нет такого каталога 

/opt/ros

Так как мне настроить переменную среды?

PS

Я также установил некоторые инструменты и зависимости с этой командой 

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

и инициализировал rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Ответы [ 2 ]

1 голос
/ 08 мая 2020

Установленный вами пакет ros-desktop-full является частью официального выпуска Ubuntu.

ROS Melodi c (и в будущем Noeti c) публикуется OSRF в отдельном хранилище (packages.ros.org). Эти пакеты устанавливаются на /opt/ros/. Однако некоторые пакеты ROS также были портированы на Debian, и именно так они нашли свой путь в Ubuntu (который происходит от Debian).

Пакеты Debian полностью функциональны, но не устанавливаются на /opt/ros , Вместо этого все интегрировано в саму операционную систему. Это означает, что вам нужно настроить свое личное рабочее пространство немного по-другому.

Учитывая, что большинство уроков предполагают, что вы используете пакеты OSRF, я предлагаю вам либо дождаться выпуска Noeti c (запланированного на конец Май 2020), затем установите ros-noetic-desktop-full или перейдите на Ubuntu 18.04 LTS, чтобы использовать ROS Melodi c.

1 голос
/ 05 мая 2020

Из документации здесь , мелодия c поддерживается только в Ubuntu 18.04. Версия ROS для Focal (20.04) - Noeti c, но она еще не выпущена (см. Распределения ). Я не уверен, какие пакеты Ubuntu версии ROS (ros-desktop-full тот, что вы установили), но мне не удалось его использовать.

Если вы действительно хотите использовать Ubuntu 20.04, тогда я думаю, что вам лучше вариант в настоящее время заключается в компиляции из источника. В прошлый раз, когда я проверял, предварительно скомпилированные дэбы для Noeti c еще не доступны на http://packages.ros.org/ros/ubuntu (вы можете отслеживать ход релиза на выпуске github 21513 ). Не знаю, легко или сложно скомпилировать Noeti c из исходного кода, но я смог собрать ROS2 foxy из исходного кода без особых проблем.

...