Используйте escape-последовательность Unicode.
System.out.println("\u2E93");
Если вы получаете кодовую точку в виде строки, как показано в вопросе, сделайте это следующим образом:
Java 11 +
String cp = "U+2E93";
int codePoint = Integer.parseInt(cp.substring(2), 16);
String result = Character.toString(codePoint);
System.out.println(result);
Java 5 +
String cp = "U+2E93";
int codePoint = Integer.parseInt(cp.substring(2), 16);
String result = new String(new int[] { codePoint }, 0, 1);
System.out.println(result);
Вывод (из всех 3 выше)
⺓
Для символов из дополнительных плоскостей вам необходимо указать суррогатные пары UTF-16 при использовании строкового литерала
System.out.println("\uD83D\uDC4D");
String cp = "U+1F44D";
...
Output ( с обоих)
?