Дискретность в Дрейке

Question

Итак, я использую метод интегрирования удержания нулевого порядка для дискретизации. Из текста есть явное выражение, описывающее дискретную динамику.

Как мне посмотреть на явную форму моей линеаризованной системы из Дрейка? Я хочу знать матрицы A, B и C, которые будут использоваться для явной записи моей динамики дискретного времени.

Кроме того, есть ли в Дрейке метод, который выполняет дискретизацию?

Answer 1

Когда вы вызываете Linearize(system, context) в drake, вы возвращаете объект LinearSystem. Затем вы можете вызвать A(), 'B () `, et c для этого объекта, чтобы получить матрицы.

Если вы линеаризуете систему с непрерывным временем, вы получите линейную систему с непрерывным временем. Если вы линеаризуете систему с дискретным временем, вы получите систему с дискретным временем. Я думаю, ваше предложение состоит в том, чтобы линеаризовать систему с непрерывным временем, а затем сохранить нулевой порядок в разделе 10.2.4 ? Звучит очень разумно.