Я точно знаю, что есть команда для CUP, которая распечатывает созданное дерево синтаксического анализа. Есть ли аналогичная команда для Bison?
Нет, нет.
Если вам нужно дерево AST или синтаксического анализа, вы несете ответственность за его построение, и объекты узла AST должны иметь возможность распечатывать себя, как это было.