Этот пост, на который вы указали ссылку, довольно старый, и AoG довольно быстро меняется. Например, они выпустили свои новые «диалоговые действия» только в прошлом месяце (2020-06), и с ними довольно легко использовать учетные записи Google и аутентификацию firebase.
Документы для этого здесь НО не используйте код, предоставленный в документации - я обнаружил, что он совершенно не работает с 2020-07 - вместо этого используйте примеры действий на их github.
Это дает пользователю простой способ связать их учетную запись Google с вашим действием с помощью только их голоса, что приведет к аутентификации Firebase.
Теперь я не уверен, что ваше действие и ваше приложение используют один и тот же GCP / Проект Firebase и тот же идентификатор клиента, будут ли они создавать один и тот же uid пользователя в firebase auth. Вероятно, нет, но если бы это было так, вы бы сделали, и все было бы очень просто.