Как сохранить объект класса с объектом растения Дрейк внутри?

Question

pickle.dump(pendulum, open("obj/pendulum1.obj", "wb")) возвращает TypeError: cannot pickle 'pydrake.examples.pendulum.PendulumPlant' object. Здесь pendulum - это объект самоопределяемого класса с объектом PendulumPlant внутри.

Это потому, что pydrake изначально не написан в python?

Answer 1

Верно. Большинство поддерживаемых C ++ классов в pydrake не могут быть обработаны

Некоторые из элементарных классов pydrake можно выбрать , например RigidTransform, RotationMatrix и др. c. (См. https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/11976.)

Мы могли бы добавить травление для некоторых видов дополнительных классов, но травление Системы или Диаграммы, вероятно, будет слишком сложным.

Чтобы сохранить + восстановить Систему, подобную маятнику, я бы сказал, что воссоздание завода с нуля должно быть хорошо - у него нет внутреннего состояния, поэтому любой экземпляр такой же, как и любой другой экземпляр.