В вашем случае есть 2 проблемы: 1) может ли робот зайти на поле? - вам не нужен MLP для этой проблемы, если местоположение черных квадратов фиксировано, таблица решений выполнит работу 2) какое поле (из всех допустимых полей рядом с положением робота) должен выбрать робот - для этой задачи вы можете использовать MLP для мультиклассовой классификации (вверх, вниз, влево, вправо). Вы можете подготовить arff с экземплярами для каждого класса со следующими атрибутами (положение роботов, расстояние в квадратах до x с использованием только прямых линий, количество черных квадратов, пересекаемых прямой линией, квадрат вверху 0/1, квадрат вниз 0/1, квадрат вправо 0/1, левый квадрат 0/1) - например, 0 для белого квадрата 1 для черного квадрата (в результате проблемы классификации 1)
Надеюсь, это поможет.