SVG доступен на всем, кроме IE, а VML доступен на IE (начиная с 5.5, IIRC). Если вы сможете обслуживать как SVG, так и VML, у вас будет векторная графика, которую может увидеть практически каждый. RaphaelJS - это библиотека Javascript, которая может генерировать оба формата из одного и того же кода Javascript, но, конечно, это всего лишь один из способов сделать это.
Canvas также доступен практически для всего, кроме IE, но некоторые сумасшедшие люди написали что-то под названием excanvas , которое эмулирует Canvas в VML. От моих друзей и коллег, которые его использовали, я слышал, что производительность хуже, чем у любого другого графического решения для браузера, но если вы хотите делать растровую графику переносимым образом, это практически единственная игра без плагинов в городе.
Какой маршрут вы выберете - векторный или растровый - действительно зависит от вашего приложения.