Приветствие голосовой почты: нет, вы не можете изменить это из своего приложения.
SMS: ограничено. Вы можете открыть ссылку на приложение SMS, которое запускает сообщение на номер телефона, но не может заполнить любое сообщение
NSURL *url = [NSURL URLWithString:[NSString stringWithFormat:@"sms://%@", phoneNumberString]];
[[UIApplication sharedApplication] openURL:url];
Этот код должен запустить приложение Сообщения. Вы не можете отправить SMS, не выходя из приложения.
Однако вы можете использовать сторонние сервисы, которые отправляют вам SMS-сообщения через предоставляемые вам API-интерфейсы. Но они не будут отправляться пользователями iPhone, как SMS-сообщения, которые они отправляют самостоятельно.