Я не думаю, что вы найдете WaitForMultipleObjects () в любом кроссплатформенном пакете, включая Poco. Ни один вариант Unix, о котором я знаю, не упаковывает такую функциональность в одном вызове API, а скорее распространяет ее в зависимости от типа ожидаемого объекта.