Заголовок кнопки «Назад» всегда является заголовком второго контроллера вида сверху.
Таким образом, вы можете использовать (после проверки наличия ≥2 контроллеров представления):
NSArray* viewCtrlers = self.navigationController.viewControllers;
UIViewController* prevCtrler = [viewCtrlers objectAtIndex:[viewCtrlers count]-2];
return prevCtrler.title;
Если вам нужна зеленая кнопка, почему бы просто не установить оттенок панели навигации на зеленый?