Я использовал движок SIO2 для разработки игр для iPhone, и он использует физический движок с открытым исходным кодом bullet .Я не уверен, что все функции мягкого тела доступны, но, конечно, есть и твердые.Я не знаю, написал ли кто-нибудь обертку Objective-C, но она вам точно не нужна.