Да, старые браузеры будут работать нормально. Причина, по которой «<! DOCTYPE html>» был выбран в HTML 5, заключается в том, что он является наименьшим из возможных типов документов и при этом все еще запускает режим соответствия стандартам в тех браузерах, о которых вы упомянули.