Что это за услуга? - вы будете отправлять двоичные данные или, скорее, короткие тексты? Все ли клиенты будут в основном на PHP или вы предвидите широкий круг клиентов?
Обычно, если вы работаете с небольшим веб-сервисом, REST справится с задачей, его легко разрабатывать и использовать даже с помощью простых интерфейсов JS, таких как jQuery.
Если это что-то более сложное, вы не ошибетесь с SOAP, хотя это немного сложно в разработке. Убедитесь, что вы вооружились SoapUI
XmlRPC имеет некоторые ограничения, особенно отправка двоичных данных. Вот несколько подробных сравнений, чтобы взглянуть на этот блог