Контейнер
mpg может быть просто объединен без любого транскодирования. какая платформа? если вы работаете в Windows (учитывая ваше сообщение об ошибке), вам нужно использовать:
copy file1.mpg /b + file2.mpg /b output.mpg /b
/b
обозначает двоичные файлы