Просто щелкните правой кнопкой мыши папку в TFS и выберите Rename. После того как вы подтвердите переименование, TFS внесет изменения на диск для вас. Как указал Кевин, вам нужно убедиться, что все проверено, потому что TFS удалит старую папку и все, что в ней, и свернет переименованную папку с текущей версией файлов.
И последнее замечание: вы не можете переименовать папку, которую вы не сопоставили или из которой вы не сделали "Получить". Я не знаю почему, но TFS отключит опцию Rename в этих случаях.
По крайней мере, так случилось со мной, если я правильно помню.