Мне удалось ответить на мой собственный вопрос:)
Если ваши файлы классов скомпилированы по относительному пути «target», например foo.Bar находится в "target / foo / Bar.class", тогда вы делаете следующее:
require 'java'
require 'target/foo/Bar'
module Foo
include_package 'foo'
end
puts Foo::Bar.new
И результат:
foo.Bar@1582a7c