Не уверен, что понял ваш вопрос ...
Если у вас есть только SFTP-доступ к обоим серверам, и ваш код выполняется локально (на клиенте), тогда единственный вариант - загрузить файл и загрузить его на другой сервер. Если у вас есть SSH-доступ к server1, вы можете создать скрипт, который будет загружать / скачивать файл на / с сервера 2.
И если ваш код работает на сервере1 и вам нужно загрузить файл с сервера1 на сервер2, то чем он отличается (кроме локального пути) от вашей текущей ситуации, когда вы загружаете код с клиента1 на сервер2 ?