Нахождение расстояния, пройденного роботом, с использованием оптического потока

Question

Я сейчас работаю над проектом, в котором мы разрабатываем автономного робота. Я должен в основном выяснить расстояние, пройденное роботом между любыми двумя интервалами. Я использую OpenCV и использую функции Optical Flow в OpenCV, я могу узнать скорость / расстояние каждого пикселя в 2 разных изображениях. Используя эту информацию, я хочу иметь возможность узнать расстояние, пройденное роботом в интервале между этими двумя изображениями.

Я подумал о том, как мы можем разработать отображение ввода-вывода между расстоянием, пройденным пикселями, и расстоянием, пройденным ботом (используя некоторые тесты). Таким образом, используя нейронные сети, мы сможем найти связь. Однако оптический поток будет зависеть от расстояния камеры от пикселя, что может вызвать проблемы.

Есть ли способ решить эту проблему?

Answer 1

Я надеюсь, что вы в конечном итоге принимаете ответы, которые вы получили в прошлом. Во всяком случае, я опубликовал решение этой проблемы на SO (в OpenCV) некоторое время назад, так что вот оно:

Как определить расстояние от объекта в видео?

Answer 2

А как насчет определения расстояния с помощью отсутствия вращения колеса, вращающегося на определенном расстоянии.

Distance=no of rotation* circumference of wheel

Answer 3

Вы когда-нибудь думали заняться одометрией?Вы можете использовать энкодеры, а также акселерометры для расчета расстояния.Это намного дешевле.

Answer 4

Ответ , предложенный Джейкобом , - верный путь, но вы, вероятно, обнаружите, что полученная информация о пройденном расстоянии довольно шумная. Возможно, вы захотите использовать фильтры Калмана для улучшения ваших оценок локализации с течением времени.

Существует очень много литературы по фильтрам Калмана, но я перечислил одну соответствующую статью ниже.

Ларри Х. Маттис, Ричард Шелиски и Такео Канаде (1989). " Алгоритмы Калмана на основе фильтров для оценки глубины по последовательностям изображений ", Международный журнал Computer Vision, том 3, № 3, сентябрь, стр. 209–236.