Расстояние, пройденное роботом с помощью оптического потока

Question

есть ли способ узнать расстояние, пройденное роботом, используя оптический поток? Например, используя OpenCV, я могу определить скорость каждого пикселя между двумя изображениями, снятыми камерой. Однако я не знаю, куда идти с этим, чтобы узнать соответствующее расстояние, пройденное роботом. Можете ли вы предложить способ сделать это?

Моя главная цель - локализовать робота, и для этого мне нужно расстояние, пройденное им между двумя экземплярами.

Answer 1

Что вы ищете, это метод SLAM (одновременная локализация и отображение), который также используется в методах сопоставления объектов с использованием SIFT SURF или FAST.Прочтите, например, Количественную оценку экстракторов функций для Visual SLAM для получения дополнительной информации.

Answer 2

Нет, не напрямую. Вы можете определить расстояние до объектов, а затем вычислить расстояние, пройденное оттуда, но оно, вероятно, будет в вычислительном отношении дорогим.