Визуализация / построение графика на основе показаний акселерометра / гироскопа во времени

Question

Какой самый простой способ построить дорожку местоположения на основе серии показаний датчиков акселерометра / гироскопа / компаса, выполненных с течением времени? Допустим, я получаю следующие данные каждую секунду:

ElapsedTime (s) xMag (uT) yMag (uT) zMag (uT) xAccel (г) yAccel (г) zAccel (г) xRate (рад / сек) yRate (рад / сек) zRate (рад / сек) (рад) шаг (рад) рыскание (рад) ...

Есть ли простой способ нарисовать график местоположения в любое время? Я использую iPhone 4 с приложением xSensor для сбора данных, но не могу просто использовать GPS. Буду признателен за любые намеки. Хорошо бы и автономные приложения, и библиотеки Java.

Answer 1

Двойная интеграция вектора ускорения (после коррекции направления гироскопа и компаса) даст вам местоположение из некоторого начального или произвольного смещения.Проблема заключается в том, что любое небольшое смещение или ошибки в данных ускорения, которые будут иметь место, приведут к быстро расходящемуся положению.

Что может быть более возможным, так это получить частые и точные данные о местоположении GPS и использоватьданные ускорения для оценки маршрута между двумя близлежащими GPS-исправлениями.