Если вы намереваетесь визуализировать выбранный вами объект с помощью определенного шейдера, то вам нужно создать шейдер, который будет вести себя так же, как и обычный рендеринг ваших объектов (освещение, текстурирование, ...). Это означает, что вы должны самостоятельно рассчитать этот цвет пикселя.
Если вы намереваетесь визуализировать все ваши объекты, а затем добавляете выделение, то невозможно получить цвет пикселя кадрового буфера из вашего фрагментного шейдера (вам нужно создать текстуру из кадрового буфера и использовать ее, но это выходит за рамки, я думаю).