По сути, вы строите бинарный паттерн 5х5.Вот четкое выражение этого:
pattern = [[0, 0, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0],
[0, 0, 1, 1, 1],
[0, 0, 0, 1, 0]]
for y in range(MAP_HEIGHT):
for x in range(MAP_WIDTH):
if pattern[x%5][y%5]:
...
Это очень простой и общий подход, который позволил бы легко изменить шаблон.