Используя GLUT? Вы не можете (или только с большим количеством головных болей). Решение?
Не используйте GLUT. GLUT начинался как некий in-situ фреймворк для демонстрации простых программ OpenGL. Он не является частью OpenGL и не очень гибок (как вы узнали). И это не поддерживается.
Либо используйте настоящий инструментарий, их много: Qt, GTK, wxWidgets, FLTK, Fox ... Или, если вы действительно сосредоточены только на использовании OpenGL, я могу предложить использовать GLFW, который лучше GLUT, но вам придется рисовать меню самостоятельно (используя OpenGL).