В SDK нет плавающей панели инструментов, но вы, безусловно, можете сделать свою собственную.
Создайте новый подкласс UIView и нарисуйте там свою панель инструментов (или используйте существующий UIToolBar, если он делает то, что вам нужно, но как подвид вашего пользовательского представления).
Затем запишите события касания в свой пользовательский вид, чтобы пользователь мог перемещать плавающую панель инструментов, перетаскивая ее пальцем.
Многие из лучших приложений для iPhone и iPad имеют пользовательские элементы управления, так что это, безусловно, не осуждается.