Вы имеете в виду?
long timeInMillis =
SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("HH:mm:ss.SSS");
sdf.setTimeZone(TimeZone.getTimeZone("GMT"));
String text = sdf.format(new Date(timeInMillis));
или вы можете построить строку самостоятельно
long timeInMillis = 3032;
String text = String.format("%d:%02d:%02d.%03d",
timeInMillis / 3600000,
timeInMillis / 60000 % 60,
timeInMillis / 1000 % 60,
timeInMillis % 1000);
System.out.println(text);
отпечатков
0:00:03.032